据《史记》卷五十五《留侯世家》载，汉人张良曾于下邳遇一老人，令他从桥下拾其掉落的鞋，并令他为自己穿上，张良从命，拾取后跪着替老人家穿鞋。跪履即指此。后老人授与张良《太公兵法》，张良因此得以精通将略，扶助刘邦创下大业。后因以跪履用作屈已敬事长者的典故。唐·杜牧《洛中送冀处士游》：“刘济愿跪履，田兴请建筹。”

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